UR5e + Robitiq 그리퍼 사용
→ “손목” 이 Soft 상태이고, 물체 삽입(Peg-in-hole) 작업
→ MuJoCo 기반의 Robosuite를 활용 (뭔지 체크 해야 할듯)
→ 소프트 손목은 4개의 스프링-댐퍼 시스템으로 모델링하여 강성($k$)과 감쇠($b$) 파라미터를 설정
우리는 연성 손목 및 그리퍼 어셈블리를 위한 맞춤형 MuJoCo XML 파일을 생성하였다. 우리는 [41]에서 제공된 Robotiq Hand‑E URDF 파일을 MuJoCo XML 파일로 변환하고, 잡힘 중 미끄러짐이 발생하지 않는다는 가정 하에 피그 객체를 강체로 부착했으며, 손가락 구동을 모델링하지 않았다. 우리는 연성 손목 메커니즘을 네 개의 스프링 시리즈로 모델링하며, 각각은 k = [kz, κx, κy, κz] = [1000, 0.5, 0.5, 5] 및 b = [bz, βx, βy, βz] = [1, 0.005, 0.005, 1] 로 매개변수화된 네 축을 따라 하나의 수동 자유도(DOF)를 제공한다. 여기서 k, κ는 강성 상수이고, b, β는 각각 선형 및 회전 축에 대한 감쇠 상수이며, 모든 값은 SI 단위를 사용한다. 물리적 6 DOF 연성 손목의 x‑y 변위 자유도를 모델링하지 않은 단순화는 피그 팁에 가해지는 x‑y 힘이 주로 y‑x 축을 따라 기울어짐을 유발하고, 변위 운동은 무시할 수 있을 정도로 작다는 관찰에 기반한다.
