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Sim-To-Real 전략 수립

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핵심은 공압(pressure)의 물리 현상을 직접 시뮬레이션하는 것이 아니라 , 실제 액추에이터의 '거동(behavior)'을 디지털 트윈에서 동일하게 모사(mimic)하는 프레임워크를 구축

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1-1. 디지털 트윈 모델링 전략 : Rigid Skeleton

외부 형상: 실제 소프트 액추에이터의 최외곽 지오메트리(geometric shape)는 동일하게 모델
내부 구조: 형상 내부에 **다관절 리지드 스켈레톤(multi-joint rigid skeleton)**을 보이지 않게 삽입
결합: 이 리지드 스켈레톤을 소프트 바디(soft body)에 '어태치(attach)'시켜 결합

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