민동규 - (가제)Soft Robotics Sim To Real Transfer

소프트 액추에이터의 물리 현상(공압) 대신, 내부에 Rigid Body & Joint를 삽입하고 조인트 토크로 제어하여 '거동'을 모사하는 디지털 트윈을 구축
실제 액추에이터(분동/외력이 포함된 데이터, OptiTrack으로 트래킹)와 시뮬레이션 간의 거동 차이를 최소화하는 'Sim-to-Real 자동 튜닝 프레임워크'를 구현하는 것이 핵심 과제
튜닝 대상은 3자유도 볼 조인트의 위치, 그리고 사이드 밴딩/비틀림 축의 Damping & Stiffness 파라미터
주요 실행 항목(To-Do)은 1) Rigid/Soft 결합 시 자기 충돌(Self-Collision) 확인, 2) 튜닝 프레임워크 구축 및 상태(State) 정의, 3) 조인트 모델링 수정입니다.